Valutazione del raggio della curva sulla base dei dati rilevati dal sensore frontale

La figura mostra un esempio in scala di una macchina che si muove sulla corsia centrale di una strada a tre corsie (ognuna di due metri di larghezza) durante la fase di avvicinamento ad una curva. In ogni riga viene messo in evidenza l’avvicinamento del veicolo (identificato dal rettangolo) alla curva e il punto di incidenza del cono del sensore con il bordo della strada.



La tabella che segue mostra i dati potenzialmente rilevabili dal sensore frontale (approssimati) del veicolo durante la fase di avvicinamento per due curve rispettivamente di 50m e 100m di raggio. Nelle colonne sono riportate rispettivamente i valori della posizione del veicolo rispetto all’inizio della curva, la distanza rilevata dal sensore nel caso in cui incontri rispettivamente una curva di 100m o 50m, la distanza rilevata nel caso in cui ci fosse un ostacolo fisso che occupa l’intera carreggiata (o una curva a 90° perpendicolare al senso di marcia) e il coefficiente di inclinazione della curva calcolato come rapporto tra la distanza dall’inizio della curva e la distanza rilevata dal sensore dall’ostacolo. In questo modo a parità di distanza dalla curva un coefficiente molto vicino a 1 indicherà una curva molto dolce e con raggio di curvatura molto ampio mentre per valori prossimi allo zero la curva avrà raggio di curvatura molto stretto.

Attraverso questo meccanismo il veicolo dovrebbe riuscire a moderare la velocità in funzione del raggio della curva.