Distinzione tra moduli Guida Automatica e Interprete Sensori

Come richiesto dal prof Ambriola scrivo brevemente riguardo quest'argomento.
Nelle prime lezioni si era parlato del componente di controllo come di un modulo che che legge informazioni dai sensori e chiama i metodi degli attuatori.
Risulta preferibile dividere il componente di controllo in due moduli distinti. Usando la terminologia del post di Davide:
1. Interprete Sensori.
2. AVT Guida automatica.

Interprete sensori:
legge le informazioni dei sensori e crea un profilo dei bordi della pista. Ogni bordo viene approssimato con una spezzata poligonale. Per ognuno dei due bordi sarà quindi necessaria una struttura dati [ad esempio un Vector] contente le coordinate di un certo numero di vertici.
Le altre informazioni che deve ricostruire sono: la larghezza della strada , l'inclinazione della vettura e la distanza del baricentro da una delle due carreggiate.

AVT Guida Automatica:
Legge la struttura dati aggiornata dall'interprete sensori. Su queste informazioni fa dell'elaborazione [algoritmo di pathfinding] e chiama i metodi degli attuatori.

Questa divisione consente di trattare separatamente due problemi distinti:
1. la ricostruzione della posizione della vettura e dei bordi delle carreggiate.
2. l'intelligenza artificiale della vettura.
Nota: mi sembra che il modello dei sensori proposto dia input insufficienti per ricostruire le informazioni che servono alla guida automatica. Si potrebbe pensare di fornire alla guida automatica meno informazioni. Ho guardato, a tal proposito, alcuni articoli riguardanti l'ia in giochi di corse. Tutti le soluzioni descritte assumono, come minimo, che l'algoritmo conosca il profilo dei bordi della pista nei dintorni della vettura, la posizione e l'inclinazione della vettura stessa.
Credo che la soluzione migliore sia creare un modello in cui i sensori diano più informazioni di quelli attuali. Anche considerando che sistemi reali di guida automatica usano telecamere per ricostruire le infomazioni che servono.
Edit: nel caso in cui, invece, le specifiche non si possano modificare c'è la soluzione proposta dal prof Ambriola che mi pare ottima.
1. Il modulo di guida prende le informazioni da un'opportuna interfaccia del modello del mondo presente nel simulatore.
2. L'interprete dei sensori prende gli input dei sensori e ricostruisce un proprio modello del mondo.
3. Un altro modulo, chiamato Controllore, confronta istante per istante i due modelli e assegna un punteggio di corrispondenza.
4. Quando il punteggio di corispondenza supererà un certo valore di soglia il modulo di guida potrà provare ad usare il modello costruito dall'interprete dei sensori.